O código a seguir fará a exibição de qual tecla foi pressionada.
import cv2
cap = cv2.VideoCapture(0)
ret, frame = cap.read()
cv2.imshow('frame',frame)
while(1):
cv2.imshow('frame',frame)
k = cv2.waitKey(30) & 0xff
if k==27: #Tecla Esc foi pressionada
break
elif k==255: #Nenhum tecla foi pressionada
continue
else:
print k #Informa qual tecla foi pressionada
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()