Simulação de veículos autônomos

Recentemente li a matéria Mundo virtual da NVIDIA quer acelerar a evolução de robôs e carros autônomos e fiquei interessado.

Na matéria foi falado sobre alguns ambientes bem interessantes da NVIDIA para simulação de veículos. O Omniverse Replicator, um motor para gerar dados sintéticos para treinar redes neurais profundas. Ele é composto do NVIDIA DRIVE Sim e do NVIDIA Isaac Sim, sendo o primeiro um mundo virtual para gêmeos digitais de veículos autônomos, e um ambiente para réplicas digitais de robôs de manipulação.

O simulador da NVIDIA é bastante interessante, mas fui atrás de alternativas de código aberto. Encontrei duas que gostei.

Começo falando da Donkey Simulator. É um simulador feito na plataforma de jogos Unity. É um simulador “mais simples” e pensei em começar a experimentar algumas técnicas de inteligência artificial para veículo autônomos, mas acabei achando melhor iniciar pelo CARLA simulator.

O CARLA simulator é simulador open-source construído utilizando a plataforma de jogos Unreal Engine 4 (UE4). Eu inicie conferindo a matéria Introduction to the CARLA simulator: training a neural network to control a car (Part 1) e também encontrei o curso no Coursera Introduction to Self-Driving Cars.

Tanto no Donkey Simulator quanto no CARLA simulator, as plataformas de jogos fornecem a questão da física e o ambiente 3D. O controle das ações dos veículos pode ser determinada por scripts Python.